Козлов основан на Козлове урочище по государеву указу царя Михаила Фёдоровича, от 5 сентября 1635 года, как укреплённый пункт (земляной городок) для обороны Рязанской украины, а также шацких, ряжских и Данковских мест от набегов крымских и ногайских татар.