Несколько веков назад в живописном месте слияния двух рек Цны и Студенец по указу царя М. Ф. Романова (первого царя из династии Романовых) стольником Р. Бобарыкиным и его служилыми людьми был основан город-крепость. Это оборонительное укрепление должно было защитить южные рубежи Руси от посягательств иноземных захватчиков: татар и ногайцев. Указ о возведении крепости был подписан рукой царя Михаила Федоровича. Основателем и первым воеводой был Роман Боборыкин.